現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)發(fā)展到了一個(gè)不可思議的地步，特別是5軸、6軸機(jī)器人，這些機(jī)器人的關(guān)節(jié)非常的多，而且還可以進(jìn)行精準(zhǔn)的控制，每一個(gè)部件都可以完美的執(zhí)行各種復(fù)雜的動(dòng)作，這讓所有人都忍不住想要知道，這究竟是一個(gè)什么樣的機(jī)器人。
真實(shí)的工業(yè)機(jī)械人的關(guān)節(jié)究竟是怎樣的？
說(shuō)到機(jī)器人關(guān)節(jié)，那就是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵零件，也就是它的核心部分：精密減速器。它是一種高精度的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它通過(guò)傳動(dòng)齒輪的變速，使電動(dòng)機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減慢為期望的回轉(zhuǎn)量，獲得更大的扭矩，因此，它能使轉(zhuǎn)速下降，扭矩增大。
今天，我們來(lái)看看排名靠前的兩個(gè)公司：
一、Nabtesco （納博特斯克）于2003年九月創(chuàng)立，看上去像是一家00后公司。事實(shí)上，該公司是日本兩大公司強(qiáng)強(qiáng)合并而成，分別是帝人精機(jī)（Tijin Seiki,1944年）和納博克（Nabco,1956年日本首臺(tái)自動(dòng)門）。作為一家自主研發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及零件廠商，兩家公司在各自的專業(yè)領(lǐng)域都有自己的核心技術(shù)，并擁有相當(dāng)高的市場(chǎng)占有率，因此納博科一上市，便在日本和全球范圍內(nèi)遙遙領(lǐng)先，全球大部分的機(jī)器人廠商都得益于 Nabtesco的 RV減速器，并獲得了巨大的成功。
納布特斯科是全球最大的精密擺線針輪減速器生產(chǎn)商，主要產(chǎn)品有減速機(jī)、中空軸減速器、單軸伺服驅(qū)動(dòng)器、控制器等。該公司的高精度、高精度和極小的回程間隙，使其具有高扭矩、高剛性和高抗超載沖擊負(fù)荷的能力。
二、1944年帝人精機(jī)成立伊始，在飛機(jī)制造業(yè)開展業(yè)務(wù)，1947年進(jìn)軍紡織機(jī)械制造領(lǐng)域，1955年開始制造飛行器零部件，1959年擴(kuò)展至機(jī)床制造業(yè)。Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機(jī)的主流產(chǎn)品，70年代開始作為挖掘設(shè)備驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的核心部件使用。80年代早期，應(yīng)世界主要機(jī)器人制造商要求，帝人精機(jī)改進(jìn)了RV減速器，使之更加精準(zhǔn)可靠，符合機(jī)器人制造行業(yè)的嚴(yán)格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機(jī)專利后，于1986年開始批量生產(chǎn)，從此開始為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)應(yīng)用進(jìn)行配套。
諧波驅(qū)動(dòng)減速器是一種依靠波發(fā)生裝置來(lái)控制柔性齒輪的彈性變形，并與剛性齒輪嚙合，從頭向下傳輸運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。美國(guó)人 Clarence Walton Musser （1909~1998-06-08）于1957年取得了一項(xiàng)發(fā)明（美國(guó)第2906143號(hào)），此外，他還為美國(guó)國(guó)防部服務(wù)了15年，其壽命悠長(zhǎng)的發(fā)明者共創(chuàng)造了250個(gè)重要發(fā)明，比如軍用無(wú)后坐力步槍、飛機(jī)彈射器、水下爆破測(cè)試設(shè)備等。
諧波減速器具有重量輕、無(wú)間隙、大扭矩等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)設(shè)備、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等行業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。精密行星齒輪箱式諧波減速器采用了獨(dú)特的內(nèi)齒圈變形技術(shù)，使其與之更緊密地嚙合，消除了背隙，實(shí)現(xiàn)了精確的傳動(dòng)誤差。諧波齒輪減速機(jī)在常用軍械，機(jī)床儀表，航空航天，能源，航海造船，仿生機(jī)械，電子設(shè)備，礦山冶金，交通運(yùn)輸，起重機(jī)械，石油化工，紡織，農(nóng)業(yè)機(jī)械和醫(yī)療器械等領(lǐng)域得到日益廣泛的應(yīng)用，特別是在高動(dòng)態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，諧波齒輪傳動(dòng)更是顯示出其優(yōu)勢(shì)。
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