如何解決減速器的振動問題歷來是機(jī)械行業(yè)的難點(diǎn)，也是使用者所關(guān)心的問題。減速器振動問題不但會對機(jī)器人的最終使用者造成很大的影響，也會對機(jī)器的使用壽命產(chǎn)生一定的影響。更重要的是，這制約了機(jī)器人在高端裝備制造業(yè)中“大展拳腳”；由于減速器的振動會傳到機(jī)械臂的末端，導(dǎo)致機(jī)械臂的末端產(chǎn)生抖動，使得機(jī)器人的軌跡精度和重復(fù)定位精度大為下降。

比如，在復(fù)雜曲面和復(fù)雜形狀的焊接過程中，由于減速器的振動，會造成機(jī)器人的運(yùn)動軌跡不平滑，或者是軌跡不連續(xù)性，這就會造成機(jī)器人的工作性能降低，影響其穩(wěn)定，不利于機(jī)器人的軌跡優(yōu)化，給實(shí)際應(yīng)用帶來很大的難度。因此，若不能有效地解決減速器的振動問題，將使其難以滿足高精度、高速生產(chǎn)的要求。

而且，如果減速器的振動太大，會極大地降低機(jī)器人的運(yùn)動極限，導(dǎo)致機(jī)器人的定位時(shí)間延長，從而影響其工作效率；同時(shí)，由于減速機(jī)構(gòu)的振動，使其在移動時(shí)受到額外的沖擊，使整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)的壽命大大縮短。

減速機(jī)的振動是由什么造成的？

所以，怎樣來解決這個(gè)讓人頭疼的減速器振動問題？

我們必須先從理論上來理解減速機(jī)為何會產(chǎn)生振動。

就拿諧波減速機(jī)來說吧。

根據(jù)齒輪的嚙合原理，如果嚙合有干擾或齒面光潔度不佳，則會造成嚙合碰撞力的增加，使減速器振動急劇增加。

從薄壁缸的機(jī)制來看，諧波減速器振動的深層原因是：

1、通過理論分析，發(fā)現(xiàn)減速器的振動與材料的密度、材料的楊氏模量、泊松比成正比。

2、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)對減速器的振動有一定的影響。振動的幅度與齒輪的嚙合長度、軟輪的壁厚、軟輪的半徑等因素有關(guān)。

3、由于零件的加工精度，減速器的某些重要零件，如凸輪軸形位公差的齒面光潔度，若其形狀公差過大，則會引起諧波減速器的偏心，偏心力將作為減速器振動的動力，從而加重振動。

4、減速器的安裝，部件的選擇不當(dāng)，不但會造成減速器的不均衡，還會引起新的諧波，從而導(dǎo)致系統(tǒng)的振動增大，并提高系統(tǒng)發(fā)生共振的幾率。

通過對上述振動原理的分析，普尼柯減速機(jī)從齒型和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)兩個(gè)方面進(jìn)行了 SP齒形與凸型曲線的設(shè)計(jì)，并對齒輪的最佳嚙合長度、軟輪的最優(yōu)壁厚度進(jìn)行了優(yōu)化。普尼柯減速器獨(dú)特的齒輪結(jié)構(gòu)，提高了傳動精度，輸出扭矩性能提高了30%，剛度也達(dá)到了10%。另外，提高齒面的加工精度、齒面的光潔度、減少摩擦力都可以提高減速器的傳動舒適性。

在選材方面，普尼柯減速機(jī)采用了低密度、高彈性模量的新型合金鋼，并對其進(jìn)行了優(yōu)化，使其晶粒更加精細(xì)，彈性模量和泊松比得到了進(jìn)一步的改善；以上措施均有效地防止了減速器的振動，以下為改善后的材料晶粒的金相變化，其晶粒度級別已達(dá)1~2級。

在零件加工中，對裝夾工裝及工藝進(jìn)行改進(jìn)，使工件在加工過程中的夾具數(shù)目和更換加工基準(zhǔn)的變化最小化，提高了加工精度；以凸輪軸為例，其凸輪的對稱度控制在5微米以內(nèi)，外形尺寸不超過2微米。

在組裝規(guī)則上，采用了人工智能技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對諧波減速器的“智能”組裝。以下是流程圖：