工業(yè)機(jī)器人一直是個(gè)熱門話題，減速機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，它可以降低速度，增加扭矩，確保機(jī)器人的穩(wěn)定和準(zhǔn)確。減速機(jī)是工業(yè)機(jī)器人中最重要的零件，在高新技術(shù)、高壁壘的領(lǐng)域里，未來的發(fā)展前景不可限|量。減速器是“自由度”的定義，具有高價(jià)值的工業(yè)機(jī)器人主要由三個(gè)主要部件組成：控制器、伺服電機(jī)、減速器。三個(gè)零件配合起來，機(jī)器人就能控制、平穩(wěn)、精準(zhǔn)地完成各種動(dòng)作，任何一個(gè)零件都是必不可少的。
(1)控制器：它是“大腦”，它以硬件和軟件相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡的控制；
(2)伺服馬達(dá)：機(jī)械手的「驅(qū)動(dòng)動(dòng)力」，依指令輸出力矩，對(duì)機(jī)械手的速度及位置進(jìn)行動(dòng)態(tài)控制；
(3)減速機(jī)構(gòu)：通常情況下，伺服馬達(dá)的輸出速度較高，力矩較小，無法滿足機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)要求。
在機(jī)器人本體中，減速器是成本最大的一個(gè)環(huán)節(jié)。減速器位于整個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的上游，而在整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈的中間部分，則是由機(jī)器人的本體加工和集成的應(yīng)用組成。據(jù)高工機(jī)器人的資料顯示，減速機(jī)在工業(yè)機(jī)器人的總成本中占據(jù)了32%，伺服、外殼、控制器分別為20%、18%和15%。產(chǎn)品類型： RV減速器、諧波減速器都是屬于精密減速器。
RV減速器和諧波減速器都有各自的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，并且是相輔相成的.RV減速器剛性好，抗沖擊能力強(qiáng)，傳動(dòng)平穩(wěn)，精度高，適用于中、重負(fù)荷的應(yīng)用，主要應(yīng)用于汽車、運(yùn)輸、碼頭等多關(guān)節(jié)機(jī)械的機(jī)座、大臂、肩部等。
諧波減速器體積小，零部件數(shù)量少，精度高，傳動(dòng)比高，適用于小、中低負(fù)載的場合，一般適用于機(jī)器人的小臂、腕部、手等，適用于3 C、半導(dǎo)體、食品、注塑、磨具、醫(yī)療等領(lǐng)域。
使用：減速機(jī)的使用與“自由度”的數(shù)目有關(guān)。一般而言，六軸機(jī)器人采用6臺(tái)諧波/射頻減速器，合作式機(jī)器人采用6~7臺(tái)諧波減速器， SCARA機(jī)器人采用3臺(tái)諧波/射頻減速器，并聯(lián)/DELTA機(jī)器人采用1臺(tái)諧波減速器，人體機(jī)器人的雙腿、胳膊、腰、脖子各加15~40個(gè)減速器，每個(gè)腿上安裝6臺(tái)諧波減速器，使用次數(shù)越多，操作越復(fù)雜。根據(jù)負(fù)載、體積、速度、精度等要求，機(jī)器人主體廠家可選用 RV減速器、諧波減速器等減速器，并結(jié)合使用。預(yù)計(jì)減速機(jī)的平均使用率將有所提高。GGII數(shù)據(jù)顯示，多關(guān)節(jié)機(jī)器人、 SCARA機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、座標(biāo)機(jī)器人各占63%，多關(guān)節(jié)機(jī)器人各占4%，多關(guān)節(jié)機(jī)器人采用6個(gè)減速器，對(duì)其需求有很大影響；
協(xié)同作業(yè)機(jī)器人能與人類進(jìn)行緊密的交互，并能幫助生產(chǎn)，但目前仍處在初級(jí)階段，若一臺(tái)配合7個(gè)諧波減速器，則會(huì)造成更大的需求。高成長、高景氣、高壁壘工業(yè)機(jī)器人是 RV減速器和諧波減速器最重要的下游應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展為其帶來了很大的增長。高增長：機(jī)械設(shè)備的更替是必然趨勢。
工業(yè)機(jī)器人是精密減速器下游的重要應(yīng)用領(lǐng)域，在勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)短缺、人工成本增加、機(jī)器人生產(chǎn)成本降低、自動(dòng)化程度提升等大環(huán)境下，其發(fā)展?jié)摿薮螅?jīng)測算，國內(nèi)波、 RV減速器2022年分別為20億、43億元；同時(shí)，機(jī)床，半導(dǎo)體設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備等傳統(tǒng)行業(yè)也在逐步滲透。市場前景廣闊：機(jī)械代替人潮帶動(dòng)了工業(yè)的需求，使其供大于求。
雖然受新冠肺炎疫情的影響，但需求方面的訂單仍然很多，根據(jù)日本的機(jī)器人訂單和產(chǎn)量，日本2022Q1的機(jī)器人訂單量增長了104%，產(chǎn)量增長了4%，這是一個(gè)巨大的供需缺口。高門檻：精密減速產(chǎn)業(yè)屬于技術(shù)密集的產(chǎn)業(yè).諧波減速器和 RV減速器都對(duì)材料、加工精度、加工技術(shù)有很高的要求，因此，它的準(zhǔn)入門檻很高。所以，這兩個(gè)日本品牌，一直占據(jù)著這個(gè)市場的60%以上，而下游的生產(chǎn)廠家，很少有自己的產(chǎn)品，都是從國外采購。未來的人類機(jī)器人，將會(huì)開啟精密減速器的天花板
馬斯克在2021年八月舉行的第一屆人工智能日（AI Day）發(fā)布會(huì)上，馬斯克發(fā)布了特斯拉機(jī)器人 Tesla Bot；
馬斯克在2022年一月的收益電話會(huì)議中稱，“研發(fā)人類機(jī)器人將是本年度最大的任務(wù)”；
根據(jù)彭博社的報(bào)道，在2022年四月，馬斯克在一次訪問中表示，“擎天柱”將于2023年投產(chǎn)。
馬斯克在2022年6月發(fā)布了一條微博，稱 Tesla Bot原型將在2022年9月30號(hào)的 AI Day亮相，引起了全世界的廣泛關(guān)注和討論。不只是特斯拉，在2022年，戴森公司還將在未來10年內(nèi)發(fā)布能用來干家務(wù)活的機(jī)器人。戴森首席執(zhí)行官 Jake Dyson說：“就像戴森的可佩帶裝置，機(jī)器人也是我們的未來。”與工業(yè)機(jī)器人相比，人形機(jī)器人的靈活性和減速能力都得到了極大的提升。行業(yè)壟斷格局有望改觀，國產(chǎn)化趨勢已初見端倪。為突破國外技術(shù)壁壘，國家和地方政府紛紛出臺(tái)政策，幫助整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈彌補(bǔ)不足，使整個(gè)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展速度顯著加快。國內(nèi)減速設(shè)備制造商獲得了發(fā)展的機(jī)會(huì)，從而全面受益于國產(chǎn)減速器的發(fā)展。目前國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人減速器的國產(chǎn)化趨勢已逐漸顯現(xiàn)， GGII資料顯示，國內(nèi)自主品牌的工業(yè)機(jī)器人減速器在2014-2021年的市場占有率從11%提高到41%。
論文的主要內(nèi)容來源于《減速機(jī):機(jī)器人零部件最大單品,“關(guān)節(jié)”定義仿生自由度——機(jī)器人系列深度報(bào)告》，這是騰訊新聞的一篇文章